基于STM32的六足機器人設計

本設計主要是基于單片機的六足機器人控制系統設計，綜合分析六足機器人的結構、步態和控制算法，結合云端服務器、WIFI技術、藍牙技術、語音識別技術和手勢識別技術進行多種控制模式的設計，并提出不同應用場景的不同構建方案。

本系統的硬件設計分為主控板和舵機控制板兩部分。主控板主要負責各種控制模式的數據處理和顯示，舵機控制板主要負責舵機轉動角度的控制，兩板通過串口進行數據的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵機控制板采用STM32F103R8T6芯片，兩者都基于ARM的Cortex M3內核進行設計的。主控制板的硬件電路設計主要有啟動電路、晶振電路、下載電路、復位電路、穩壓電路以及各個模塊接口電路。在Altium Designer16軟件中進行原理圖的繪制和PCB的繪制，打樣后進行焊接并完成整體的測試。

本系統的上位機主要是手機APP，其開發環境是Android Studio，采用C#作為云端開放平臺語言，JAVA語言作為移動客戶端設計語言，通過JAVA語言的編寫實現手機客戶端的數據接收和發送，最終實現基于云端和藍牙的控制系統上位機板塊的設計。本系統下位機的軟件設計是在Keil5編程環境下進行的，參考STM32F1的手冊和各個模塊的數據手冊進行程序的編寫，最終實現云端控制、藍牙控制、語音控制和手勢控制這四種控制系統設計。